Роботҳои мобилии автономӣ чӣ гуна ташкил карда мешаванд
Роботи мобилии автономӣ (AMR) як системаи интеллектуалӣ аст, ки қодир аст мустақилона паймоиш ва иҷрои вазифаҳоро дар муҳити мураккаб. Асоси он дар кори муштараки модулҳои сершумор аст. AMR-и мукаммал маъмулан аз чор ҷузъи асосӣ иборат аст: системаи дарк, системаи қабули қарор-, системаи иҷро ва системаи энергетикӣ. Ин ҷузъҳо барои ба даст овардани мустақилият якҷоя кор мекунанд.
Системаи дарк "ҳисҳо"-и робот аст, ки барои гирифтани иттилооти муҳити зист масъул аст. Сенсорҳои маъмулан истифодашаванда радарҳои лазерӣ (LiDAR), камераҳо, сенсорҳои ултрасадо ва воҳидҳои ченкунии инерсиалӣ (IMUs) мебошанд. LiDAR харитаи муҳити атрофро тавассути паҳн кардани нурҳои лазерӣ ва қабули сигналҳои инъикосшуда месозад. Камераҳо маълумоти визуалиро барои шинохти ҳадаф таъмин мекунанд ва IMUҳо ҳолати ҳаракати роботро назорат мекунанд (ба монанди шитоб ва суръати кунҷӣ). Усулҳои омезиши маълумот аз ин сенсорҳо, ба монанди филтркунии Калман, метавонанд дақиқии дарки муҳити атрофро беҳтар созанд.
Системаи қабули қарор{0}} "мағзи" робот, банақшагирии роҳҳо ва қабули қарорҳои рафторӣ дар асоси маълумоти дарк мебошад. Ин система маъмулан се модулро дар бар мегирад: маҳаллисозӣ ва харитасозӣ (SLAM), банақшагирии роҳ ва назорати рафтор. Технологияи SLAM ба роботҳо имкон медиҳад, ки муҳити номаълумро дар вақти воқеӣ ҷойгир ва харита кунанд. Алгоритмҳои банақшагирии роҳ (ба мисли алгоритмҳои A ё D) масири оптималии ҳаракатро ҳисоб мекунанд ва модули идоракунии рафтор ҳаракатҳои роботро дар асоси талаботи вазифаҳо (ба мисли канорагирӣ аз монеаҳо ё пайгирии ҳадаф) танзим мекунад.
Системаи иҷроиш, "дасту пойҳо"-и робот барои тарҷумаи қарорҳо ба амалҳои ҷисмонӣ масъул аст. Он пеш аз ҳама ҷузъҳо ба монанди чархҳои ронандагӣ, моторҳо ва бозуи роботиро дар бар мегирад. Чархҳои гардонанда ва муҳаррикҳо самт ва суръати роботро идора мекунанд, дар ҳоле ки бозуи роботӣ (агар дохил карда шуда бошад) вазифаҳои дастгир кардан ё идоракуниро иҷро мекунад.
Системаи энергетикӣ барои робот қувваи доимӣ медиҳад, ки маъмулан батареяҳои литий ё ҳуҷайраҳои сӯзишворӣ истифода мебаранд. Муҳлати батареяи он бевосита ба вақти кори робот таъсир мерасонад.
Хулоса, рушди роботҳои мобилии автономӣ ба ҳамгироии технологияҳои бисёрсоҳа такя мекунад. Пешрафтҳои оянда дар зеҳни сунъӣ ва технологияи сенсорӣ мустақилият ва мутобиқшавии онҳоро боз ҳам беҳтар хоҳанд кард.
